MERANCANG METODA PENGENDALI ZEROING

Abstract

Makalah ini mengenalkan teknik perancangan pengendali dengan menggunakan metoda “Zeroingâ€. Dasar perancangan metoda ini, berdasarkan pada adanya disturbance yang selalu terjadi pada sistem. Disturbance atau gangguan yang pada umumnya terjadi di suatu sistem, berupa perubahan parameter, sifat ketidak linearan dan perubahan beban pada system yang dikendalikan. Dengan menerapkan komponen Observasi Gangguan atau Disturbance Observer yang disebut komponen Zeroing pada pengendali, maka dapat dicapai perancangan pengendali yang tangguh terhadap gangguan (atau biasa disebut robust controller)[1][3][4].

Pada makalah ini disajikan dengan rinci langkah-langkah perancangan dan perhitungannya, dengan mempertimbangkan penerapannya pada sistem pengendali secara umum. Contoh penerapan yang diketengahkan, adalah merancang pengendali kecepatan Motor Servo Arus Searah atau biasa disebut DC Servo Motor. Mengacu pada kemajuan teknologi Inverter dengan Flux Vector Control, simulasi menggunakan sistem Motor Induksi.

 Hasil tanggapan keluaran lingkar tertutup sistem yang diperoleh dari simulasi dengan computer, diperbandingkan dengan hasil simulasi pengendali klasik PI (Proporsional-Integrator Controller). Dengan dua hasil simulasi tersebut tampak jelas perbedaan tanggapan keluaran sistem dari kedua metode, dan metode Zeroing tampak lebih tangguh menghadapi masukan gangguan yang ada.